DEVELOPMENT OF A MODULAR LIGHT-WEIGHT MANIPULATOR FOR HUMAN-ROBOT INTERACTION IN MEDICAL APPLICATIONS

Adam Kurnicki; Bartłomiej Stańczyk

doi:10.35784/iapgos.2066

PDF (angielski)

Opublikowane: 2020-12-20

DOI: https://doi.org/10.35784/iapgos.2066

Numer Tom 10 Nr 4 (2020)

MODELOWANIE NANOSTRUKTUR ELEKTROMAGNETYCZNYCH I EKSPERYMENTY Z ELEMENTAMI NANOELEKTRYCZNYMI W CELU TWORZENIA STRUKTUR OKRESOWYCH
Miloslav Steinbauer, Roman Pernica, Jiri Zukal, Radim Kadlec, Tibor Bachorec, Pavel Fiala

4-14
BADANIA METODĄ DYFRAKCJI PROMIENIOWANIA X ORAZ SPEKTROSKOPII EFEKTU MÖSSBAUERA AgFeO2 DOMIESZKOWANEGO JONAMI Co, Ni i Al WYTWARZANEGO METODĄ HYDROTERMALNĄ
Karolina Siedliska

15-18
KOMPUTEROWE PROGNOZOWANIE TRYBÓW TECHNOLOGICZNYCH SZYBKICH STOŻKOWYCH FILTRÓW ADSORPCYJNYCH Z CHEMICZNĄ REGENERACJĄ JEDNORODNYCH POROWATYCH OBCIĄŻEŃ
Andrii Bomba, Yurii Klymyuk, Ihor Prysіazhnіuk

19-24
WŁAŚCIWOŚCI CZĘSTOTLIWOŚCIOWE POCHODNYCH TYPU NORRIS GAP I ICH ZASTOSOWANIE DO ANALIZY WIDM GAZÓW
Sławomir Cięszczyk

25-28
POWIADOMIENIE O BŁĘDZIE BITOWYM I OCENA W STOPNIOWEJ REDUNDANTNEJ APROKSYMACJI ACP
Serhii Zakharchenko , Roman Humeniuk

29-32
OPRACOWANIE MODUŁOWEGO LEKKIEGO MANIPULATORA DO INTERAKCJI CZŁOWIEK-MASZYNA W ZASTOSOWANIACH MEDYCZNYCH
Adam Kurnicki, Bartłomiej Stańczyk

33-37
ROZLICZANIE FAZY NIESTABILNOŚCI GENERATORÓW SPOWODOWANE WPŁYWEM KOSMICZNEGO PROMIENIOWANIA JONIZUJĄCEGO NA PARAMETRY SYSTEMÓW SYNCHRONIZACJI CZĘSTOTLIWOŚCI NOŚNYCH
Oleksandr Turovsky, Sergei Panadiy

38-42
WIELOKANAŁOWY SYSTEM CYFROWO-ANALOGOWY OPARTY NA PRZETWORNIKACH PRĄD-PRĄD
Olexiy Azarov, Yevhenii Heneralnytskyi, Nataliia Rybko

43-46
KOMPUTEROWY SYSTEM DO AKWIZYCJI I PRZETWARZANIA DANYCH POMIAROWYCH DLA WALCARKI SKOŚNEJ PRZY WYTWARZANIU KUL STALOWYCH
Marcin Buczaj, Andrzej Sumorek

47-50
BADANIA MAGNETYCZNEGO CZUJNIKA POLA Z SYGNAŁEM WYJŚCIOWYM CZĘSTOTLIWOŚCIOWYM W OPARCIU O DIODĘ TUNELOWO-REZONANSOWĄ
Alexander Osadchuk, Vladimir Osadchuk, Iaroslav Osadchuk

51-56
MIERNIK CYFROWY DO POMIARÓW KONTAKTOWEJ RÓŻNICY POTENCJAŁÓW PRZEZNACZONY DO KONTROLI DEFORMACJI MATERIAŁÓW DIELEKTRYCZNYCH
Kanstantsin Pantsialeyeu, Anatoly Zharin, Oleg Gusev, Roman Vorobey, Andrey Tyavlovsky, Konstantin Tyavlovsky, Aliaksandr Svistun

57-60
PRZEGLĄD WYKORZYSTANIA AOI W PROCESIE KONTROLI MONTAŻU POWIERZCHNIOWEGO
Magdalena Michalska

61-64
GENERATOR TARCZOWY Z MAGNESAMI TRWAŁYMI Z ELEKTRYCZNIE KONTROLOWANYM WZBUDZENIEM
Piotr Paplicki, Paweł Prajzendanc, Marcin Wardach

65-68
SPOSÓB WYZNACZENIE WSPÓŁCZYNNIKA COP DLA UKŁADU CHŁODNICZEGO
Mariusz Rzasa, Sławomir Pochwała, Sławomir Szymaniec

69-72
WPŁYW CYFROWEGO PRZETWARZANIA FOTOGRAFII W MOBILNYCH APLIKACJACH NA ZWIĘKSZANIE ZASIĘGU W MEDIACH SPOŁECZNOŚCIOWYCH
Magdalena Paśnikowska-Łukaszuk, Arkadiusz Urzędowski

73-76
WYKORZYSTANIE NARZĘDZI WEB 2.0 PRZEZ POLSKIE PORTALE POŚWIĘCONE ZDROWIU
Magdalena Czerwinska

77-82

Archiwum

2022

Tom 12 Nr 4
2022-12-30 16
Tom 12 Nr 3
2022-09-30 15
Tom 12 Nr 2
2022-06-30 16
Tom 12 Nr 1
2022-03-31 9

2021

Tom 11 Nr 4
2021-12-20 15
Tom 11 Nr 3
2021-09-30 10
Tom 11 Nr 2
2021-06-30 11
Tom 11 Nr 1
2021-03-31 14

2020

Tom 10 Nr 4
2020-12-20 16
Tom 10 Nr 3
2020-09-30 22
Tom 10 Nr 2
2020-06-30 16
Tom 10 Nr 1
2020-03-30 19

2019

Tom 9 Nr 4
2019-12-16 20
Tom 9 Nr 3
2019-09-26 20
Tom 9 Nr 2
2019-06-21 16
Tom 9 Nr 1
2019-03-03 13

2018

Tom 8 Nr 4
2018-12-16 16
Tom 8 Nr 3
2018-09-25 16
Tom 8 Nr 2
2018-05-30 18
Tom 8 Nr 1
2018-02-28 18

Authors

Adam Kurnicki

a.kurnicki@pollub.pl

Politechnika Lubelska, Katedra Automatyki i Metrologii

https://orcid.org/0000-0002-4988-7322 ##orcid.unauthenticated##

Bartłomiej Stańczyk

b.stanczyk@accrea.com

Accrea Engineering, Lublin, Poland

https://orcid.org/0000-0002-2319-7358 ##orcid.unauthenticated##

Abstrakt

Artykuł prezentuje zagadnienia związane z projektowaniem mechaniki, elektroniki i układów sterowania dla lekkiego, modułowego manipulatora robotycznego dedykowanego do wykonywania czynności wymagających interakcji człowiek-robot w wybranych aplikacjach medycznych. W pierwszej części artykułu omówiono wymagania funkcjonalne i architekturę fizyczną manipulatora. Następnie przedstawiono strukturę i układy sterowania podstawowych elementów manipulatora – modułów napędowych przegubów. Zaprezentowano architekturę oprogramowania sterowania implementowaną w sterowniku nadrzędnym. Na koniec podano przykłady zrealizowanych implementacji opracowanego manipulatora modułowego.

Słowa kluczowe:

manipulator modułowy, architektura fizyczna, architektura oprogramowania

Bibliografia

Campeau-Lecours A., et al.: Kinova Modular Robot Arms for Service Robotics Applications. International Journal of Robotics Applications and Technologies 5(2), 2017, 49–71 [http://doi.org/10.4018/IJRAT.2017070104].

Dibekci A., Bebek O.: Improving the Safety of Medical Robotic Systems. 7th IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, 2018, 73–78, [http://doi.org/10.1109/BIOROB.2018.8487914].

Fang H., Guo L., Bai S.: A Light Weight Arm Designed with Modular Joints. Bai S., Ceccarelli M. (eds): Recent Advances in Mechanism Design for Robotics. Mechanisms and Machine Science 33, 2015, 47–54 [http://doi.org/10.1007/978-3-319-18126-4_5].

Guan Y., Jiang L., Zhangy X., Zhang H., Zhou X.: Development of novel robots with modular methodology. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2009, 2385–2390, [http://doi.org/10.1109/IROS.2009.5354051].

Hassan T., Hameed A., Nisar S., Kamal N., Hasan O., Al-Zahrawi: A Telesurgical Robotic System for Minimal Invasive Surgery. IEEE Systems Journal 10(3), 2016, 1035–1045 [http://doi.org/10.1109/JSYST.2014.2331146].

Jain S., Farshchiansadegh A., Broad A., Abdollahi F., Mussa-Ivaldi F., Argall B.: Assistive robotic manipulation through shared autonomy and a Body-Machine Interface. IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, 2015, 526–531, [http://doi.org/10.1109/ICORR.2015.7281253].

Kurnicki A., Stańczyk B.: Manipulator Control System for Remote USG Examination. Journal of Automation, Mobile Robotics and Intelligent Systems 13(2), 2019, 48–59 [http://doi.org/10.5604/20830157.1121333].

Schrock P., Farelo F., Alqasemi R., Dubey R.: Design, simulation and testing of a new modular wheelchair mounted robotic arm to perform activities of daily living. IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics, 2009, 518–523 [http://doi.org/10.1109/ICORR.2009.5209469].

Siciliano B., Sciavicco L., Villani L., Oriolo G.: Robotics. Modelling, Planning and Control. Advanced Textbooks in Control and Signal Processing, Springer-Verlag, London 2009 [http://doi.org/10.1007/978-1-84628-642-1].

Tremblay T., Padir T.: Modular Robot Arm Design for Physical Human-Robot Interaction. IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, 2013, 4482–4487, [http://doi.org/10.1109/SMC.2013.762].

Vogel J., Haddadin S., Simeral J. D., Stavisky S.D., Bacher D., Hochberg L. R., Donoghue J. P.: Continuous Control of the DLR Light-Weight Robot III by a Human with Tetraplegia Using the BrainGate2 Neural Interface System. Khatib O., Kumar V., Sukhatme G. (eds): Experimental Robotics. Springer Tracts in Advanced Robotics 79. Springer, Berlin, Heidelberg 2014 [http://doi.org/10.1007/978-3-642-28572-1_9].

Ramcip project homepage, https://ramcip-project.eu/ (accessed: 27.06.2020).

ROS Homepage, https://www.ros.org/ (accessed: 27.06.2020).

OPRACOWANIE MODUŁOWEGO LEKKIEGO MANIPULATORA DO INTERAKCJI CZŁOWIEK-MASZYNA W ZASTOSOWANIACH MEDYCZNYCH. (2020). Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska, 10(4), 33-37. https://doi.org/10.35784/iapgos.2066

##plugins.themes.bootstrap3.article.sidebar##

Numer Tom 10 Nr 4 (2020)

Archiwum

##plugins.themes.bootstrap3.article.main##

Authors

Abstrakt

Słowa kluczowe:

Bibliografia

##plugins.themes.bootstrap3.article.details##

Licencja