OPRACOWANIE MODUŁOWEGO LEKKIEGO MANIPULATORA DO INTERAKCJI CZŁOWIEK-MASZYNA W ZASTOSOWANIACH MEDYCZNYCH

##plugins.themes.bootstrap3.article.sidebar##

PDF (angielski)
Opublikowane: 2020-12-20
DOI: https://doi.org/10.35784/iapgos.2066
Crossref
Scopus
Google Scholar
Europe PMC

Archiwum

2020

##plugins.themes.bootstrap3.article.main##

Authors

Adam Kurnicki

a.kurnicki@pollub.pl

Politechnika Lubelska, Katedra Automatyki i Metrologii
Polska
https://orcid.org/0000-0002-4988-7322
Bartłomiej Stańczyk

b.stanczyk@accrea.com

Accrea Engineering, Lublin, Poland
Polska
https://orcid.org/0000-0002-2319-7358

Abstrakt

Artykuł prezentuje zagadnienia związane z projektowaniem mechaniki, elektroniki i układów sterowania dla lekkiego, modułowego manipulatora robotycznego dedykowanego do wykonywania czynności wymagających interakcji człowiek-robot w wybranych aplikacjach medycznych. W pierwszej części artykułu omówiono wymagania funkcjonalne i architekturę fizyczną manipulatora. Następnie przedstawiono strukturę i układy sterowania podstawowych elementów manipulatora – modułów napędowych przegubów. Zaprezentowano architekturę oprogramowania sterowania implementowaną w sterowniku nadrzędnym. Na koniec podano przykłady zrealizowanych implementacji opracowanego manipulatora modułowego.

Słowa kluczowe:

manipulator modułowy, architektura fizyczna, architektura oprogramowania

Bibliografia

##plugins.themes.bootstrap3.article.details##

Kurnicki, A., & Stańczyk, B. (2020). OPRACOWANIE MODUŁOWEGO LEKKIEGO MANIPULATORA DO INTERAKCJI CZŁOWIEK-MASZYNA W ZASTOSOWANIACH MEDYCZNYCH. Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska, 10(4), 33-37. https://doi.org/10.35784/iapgos.2066