SYSTEM STEROWANIA RUCHEM AUTONOMICZNEGO ROBOTA MOBILNEGO

Ivan Tsmots

tsmots@mail.ru
Lviv Polytechnic National University (Ukraina)

Iryna Vavruk


Lviv Polytechnic National University (Ukraina)

Roman Tkachenko


Lviv Polytechnic National University (Ukraina)

Abstrakt

W artykule opisano system sterowania ruchem autonomicznego robota mobilnego. Zaimplementowano cztery tryby ruchu: „do celu”, „unikanie przeszkód”, „wzdłuż prawej ściany” oraz „wzdłuż lewej ściany”. Zaproponowano metodę do określania efektywnego kąta obrotu robota, która jest liniową kombinacją kąta obrotu, który jest otrzymywany dla różnych trybów ruchu oraz współczynników aktywacji. Do implementacji trybów pracy oraz znalezienia wartości współczynników aktywacji użyto metodę rozmytą o dużej dokładności i wydajności.


Słowa kluczowe:

robot mobilny, system sterowania ruchem, logika rozmyta, regresja liniowa

Arena P., Fortuna L., Frasca M., Patané L., Pavone M.: Towards autonomous adaptive behavior in a bio-inspired CNN-controlled robot, Proceedings of the IEEE International Symposium on Circuits and Systems ISCAS 2006.
  Google Scholar

Benbouabdallah K., Qi-dan Z.: A Fuzzy Logic Behavior Architecture Controller for a Mobile Robot Path Planning in Multi-obstacles Environment Research, Journal of Applied Sciences, Engineering and Technology, 5(14), 2013, 3835-3842.
  Google Scholar

Cherroun L., Boumehraz M.: Designing of Goal Seeking and Obstacle Avoidance Behaviors for a Mobile Robot Using Fuzzy Techniques, J. Automation & Systems Engineering, 6-4, 2012, 164-171.
  Google Scholar

Chonnaparamutt W., Birk A.: A Fuzzy Controller for Autonomous Negotiation of Stairs by a Mobile Robot with Adjustable Tracks, RoboCup 2007: Robot WorldCup XI, Lecture Notes in Articial Intelligence (LNAI), Springer, 2008.
  Google Scholar

Cruz D., McClintock J., Perteet B., Orqueda O., Cao Y., Fierro R.: Decentralized cooperative control: A multivehicle platform for research in networked embedded systems, IEEE Contr. Syst. Mag., vol. 27, no. 3, 2007, 58–78.
  Google Scholar

Egerstedt M.: Control of Autonomous Mobile Robots, Birkhäuser, Cambridge 2005.
  Google Scholar

Grassi V. J., Parikh S. P., Okamoto Junior J.: Hybrid Delibera-Tive/Reactive Architecture For Human-Robot Interac-Tion, ABSM Symposium Series in Mechtronics, Vol. 2, 2006, 563-570.
  Google Scholar

Korsunskiy V. A.: Povysheniye effektivnosti mobil'nykh robotov putem ispol'zovaniya dopolnitel'nogo istochnika energosnabzheniya – makhovichnogo akkumulyatora energii, Nauka i obrazovaniye, No. FS77-48211/2013, 125-134, (in Russian) DOI: 10.7463/0513.0566233.
  Google Scholar

Leyden M, Toal D., Flanagan C.: A Fuzzy Logic Based Navigation System for a mobile Robot, Automatisierungs symposium Wismar, 1999.
  Google Scholar

Nakhaeinia D., Tang S. H., Mohd Noor S. B., Motlagh O.: A review of control architectures for autonomous navigation of mobile robots, International Journal of the Physical Sciences, Vol. 6(2), 2011, 169-174.
  Google Scholar

Nattharith P.: Fuzzy logic based control of mobile robot navigation: A case study on iRobot Roomba Platform, Scientific Research and Essays, Vol. 8(2), 2013, 82-94.
  Google Scholar

Nazari D., Abadi M., Khooban M.H.: Design of optimal Mamdani-type fuzzy controller for nonholonomic wheeled mobile robots, Journal of King Saud University–Engineering Sciences, 05/2013, 1-9.
  Google Scholar

Senthilkumar K. S.: A Study of Behavior-based and Role-based Autonomous Multi-Robot Exploration and Coverage Systems, International Journal of Latest Research In Engineering and Computing (IJLREC), Vol. 1/2013, 12-20.
  Google Scholar

Tkatchenko O.: Rule-based Fuzzy System of Improved Accuracy, Conference proceedings: 56th International Scientific Colloquium (IWK): Innovation in Mechanical Engineering - Shaping the Future, 2011.
  Google Scholar

Tkatchenko O.: T-Controller Workshop User Manual: Sapienware Corporation, 2011.
  Google Scholar

Yegorov I.N., Kadkhim D.A.: Primeneniye mobil'nykh robotov pri vnutritrubnoy diagnostike truboprovodov s peremennym poperechnym secheniyem, Neftegazovoye delo, No. 3, 2011, 73-83 (in Russian).
  Google Scholar


Opublikowane
2014-12-09

Cited By / Share

Tsmots, I., Vavruk, I., & Tkachenko, R. (2014). SYSTEM STEROWANIA RUCHEM AUTONOMICZNEGO ROBOTA MOBILNEGO. Informatyka, Automatyka, Pomiary W Gospodarce I Ochronie Środowiska, 4(4), 89–93. https://doi.org/10.5604/20830157.1130204

Autorzy

Ivan Tsmots 
tsmots@mail.ru
Lviv Polytechnic National University Ukraina

Autorzy

Iryna Vavruk 

Lviv Polytechnic National University Ukraina

Autorzy

Roman Tkachenko 

Lviv Polytechnic National University Ukraina

Statystyki

Abstract views: 188
PDF downloads: 84