SYSTEM STEROWANIA RUCHEM AUTONOMICZNEGO ROBOTA MOBILNEGO
Ivan Tsmots
tsmots@mail.ruLviv Polytechnic National University (Ukraina)
Iryna Vavruk
Lviv Polytechnic National University (Ukraina)
Roman Tkachenko
Lviv Polytechnic National University (Ukraina)
Abstrakt
W artykule opisano system sterowania ruchem autonomicznego robota mobilnego. Zaimplementowano cztery tryby ruchu: „do celu”, „unikanie przeszkód”, „wzdłuż prawej ściany” oraz „wzdłuż lewej ściany”. Zaproponowano metodę do określania efektywnego kąta obrotu robota, która jest liniową kombinacją kąta obrotu, który jest otrzymywany dla różnych trybów ruchu oraz współczynników aktywacji. Do implementacji trybów pracy oraz znalezienia wartości współczynników aktywacji użyto metodę rozmytą o dużej dokładności i wydajności.
Słowa kluczowe:
robot mobilny, system sterowania ruchem, logika rozmyta, regresja liniowaBibliografia
Arena P., Fortuna L., Frasca M., Patané L., Pavone M.: Towards autonomous adaptive behavior in a bio-inspired CNN-controlled robot, Proceedings of the IEEE International Symposium on Circuits and Systems ISCAS 2006.
Google Scholar
Benbouabdallah K., Qi-dan Z.: A Fuzzy Logic Behavior Architecture Controller for a Mobile Robot Path Planning in Multi-obstacles Environment Research, Journal of Applied Sciences, Engineering and Technology, 5(14), 2013, 3835-3842.
Google Scholar
Cherroun L., Boumehraz M.: Designing of Goal Seeking and Obstacle Avoidance Behaviors for a Mobile Robot Using Fuzzy Techniques, J. Automation & Systems Engineering, 6-4, 2012, 164-171.
Google Scholar
Chonnaparamutt W., Birk A.: A Fuzzy Controller for Autonomous Negotiation of Stairs by a Mobile Robot with Adjustable Tracks, RoboCup 2007: Robot WorldCup XI, Lecture Notes in Articial Intelligence (LNAI), Springer, 2008.
Google Scholar
Cruz D., McClintock J., Perteet B., Orqueda O., Cao Y., Fierro R.: Decentralized cooperative control: A multivehicle platform for research in networked embedded systems, IEEE Contr. Syst. Mag., vol. 27, no. 3, 2007, 58–78.
Google Scholar
Egerstedt M.: Control of Autonomous Mobile Robots, Birkhäuser, Cambridge 2005.
Google Scholar
Grassi V. J., Parikh S. P., Okamoto Junior J.: Hybrid Delibera-Tive/Reactive Architecture For Human-Robot Interac-Tion, ABSM Symposium Series in Mechtronics, Vol. 2, 2006, 563-570.
Google Scholar
Korsunskiy V. A.: Povysheniye effektivnosti mobil'nykh robotov putem ispol'zovaniya dopolnitel'nogo istochnika energosnabzheniya – makhovichnogo akkumulyatora energii, Nauka i obrazovaniye, No. FS77-48211/2013, 125-134, (in Russian) DOI: 10.7463/0513.0566233.
Google Scholar
Leyden M, Toal D., Flanagan C.: A Fuzzy Logic Based Navigation System for a mobile Robot, Automatisierungs symposium Wismar, 1999.
Google Scholar
Nakhaeinia D., Tang S. H., Mohd Noor S. B., Motlagh O.: A review of control architectures for autonomous navigation of mobile robots, International Journal of the Physical Sciences, Vol. 6(2), 2011, 169-174.
Google Scholar
Nattharith P.: Fuzzy logic based control of mobile robot navigation: A case study on iRobot Roomba Platform, Scientific Research and Essays, Vol. 8(2), 2013, 82-94.
Google Scholar
Nazari D., Abadi M., Khooban M.H.: Design of optimal Mamdani-type fuzzy controller for nonholonomic wheeled mobile robots, Journal of King Saud University–Engineering Sciences, 05/2013, 1-9.
Google Scholar
Senthilkumar K. S.: A Study of Behavior-based and Role-based Autonomous Multi-Robot Exploration and Coverage Systems, International Journal of Latest Research In Engineering and Computing (IJLREC), Vol. 1/2013, 12-20.
Google Scholar
Tkatchenko O.: Rule-based Fuzzy System of Improved Accuracy, Conference proceedings: 56th International Scientific Colloquium (IWK): Innovation in Mechanical Engineering - Shaping the Future, 2011.
Google Scholar
Tkatchenko O.: T-Controller Workshop User Manual: Sapienware Corporation, 2011.
Google Scholar
Yegorov I.N., Kadkhim D.A.: Primeneniye mobil'nykh robotov pri vnutritrubnoy diagnostike truboprovodov s peremennym poperechnym secheniyem, Neftegazovoye delo, No. 3, 2011, 73-83 (in Russian).
Google Scholar
Autorzy
Iryna VavrukLviv Polytechnic National University Ukraina
Autorzy
Roman TkachenkoLviv Polytechnic National University Ukraina
Statystyki
Abstract views: 188PDF downloads: 84
Licencja
Utwór dostępny jest na licencji Creative Commons Uznanie autorstwa – Na tych samych warunkach 4.0 Miedzynarodowe.