SZTUCZNE SIECI NEURONOWE JAKO MOTORYCZNA PAMIĘĆ ASOCJACYJNA RĘKI ROBOTA HUMANOIDALNEGO
Paweł Olszewski
olszewski@umcs.plUniwersytet Marii Curie-Skłodowskiej, Instytut Informatyki/Zakład Układów Złożonych i Neurodynamiki (Polska)
Wiesław Andrzej Kamiński
Uniwersytet Marii Curie-Skłodowskiej, Instytut Informatyki/Zakład Układów Złożonych i Neurodynamiki (Polska)
Abstrakt
Opisane badania dotyczą użycia sztucznych sieci neuronowych przy realizacji asocjacyjnej pamięci motorycznej zarządzającej ręką robota humanoidalnego. Zaproponowano model kognitywnego sterowania odwołujący się do struktur i mechanizmów przetwarzania znanych z badań neurofizjologicznych. Do realizacji asocjacji posłużono się dwiema różnymi sieciami: maszyną płynową i jednokierunkową siecią asocjacyjną podobną do BAM.
Słowa kluczowe:
sztuczne sieci neuronowe, metody uczenia, roboty humanoidalne, manipulatoryBibliografia
Goodale M. A., Milner A. D.: Separate visual pathways for perception and action. Trends Neurosci 15(1)/1992, 20.
Google Scholar
Jabłoński T.: Kurs programowania mikrokontrolerów PIC (2), Sterowanie za pomocą PWM. Elektronika Praktyczna 4/2011 86.
Google Scholar
Kosko B.: Bidirectional associative memories. IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics 18(1)/1988, 4947.
Google Scholar
Liu X., Zhan Q.: Description of the human hand grasp using graph theory. Medical Engineering & Physics, 35(7)/2013, 1020.
Google Scholar
Maass W., Natschlager T., Markram H.: Real-time Computing Without Stable States: A New Framework for Neural Computation Based on Perturbations. Neural Computations 14(11)/2002, 2531.
Google Scholar
Muszyński S., Kamiński W.A.: Badanie właściwości asocjacyjnych maszyny LSM złożonej z neuronów Hodgkina-Huxleya. Bio-Algorithms and Med-Systems 1/2005, 27.
Google Scholar
Schultz A.M., Lee S., Shea T.B., Yanco H.A.: Control of a robot arm with artificial and biological neural networks. Materiały konferencyjne Twenty-Eighth AAAI Conference on Artificial Intelligence, 2014.
Google Scholar
Shannon C.E.: A mathematical theory of communication. Bell Systems Technical Journal 27/1948, 623.
Google Scholar
Shipp S.: Structure and function of the cerebral cortex. Current Biology 17(12)/2007, R443.
Google Scholar
Wojcik G.M., Kaminski W.A.: Liquid State Machine Built of Hodgkin-Huxley Neurons and Pattern Recognition. Neurocomputing 239/2003, 245.
Google Scholar
http://www.eyeshots.it [26.04.2016]
Google Scholar
InMoov - open-source 3D printed life-size robot, http://inmoov.fr [26.04.2016]
Google Scholar
Kriesel D.: A Brief Introduction to Neural Networks. http://www.dkriesel.com [26.04.2016]
Google Scholar
SNNS – Stuttgart Neural Network Simulator, User Manual, Version 4.2, http://www.ra.cs.uni-tuebingen.de/SNNS/ [26.04.2016]
Google Scholar
Autorzy
Paweł Olszewskiolszewski@umcs.pl
Uniwersytet Marii Curie-Skłodowskiej, Instytut Informatyki/Zakład Układów Złożonych i Neurodynamiki Polska
Autorzy
Wiesław Andrzej KamińskiUniwersytet Marii Curie-Skłodowskiej, Instytut Informatyki/Zakład Układów Złożonych i Neurodynamiki Polska
Statystyki
Abstract views: 302PDF downloads: 114
Licencja
Utwór dostępny jest na licencji Creative Commons Uznanie autorstwa – Na tych samych warunkach 4.0 Miedzynarodowe.