ADAPTACYJNY REGULATOR LQR W UKŁADZIE STEROWANIA KĄTEM KURSOWYM I PRĘDKOŚCIĄ STATKU OPISANEGO NIELINIOWYM MODELEM DYNAMICZNYM MIMO

##plugins.themes.bootstrap3.article.sidebar##

Open full text

PDF
Opublikowane: cze 18, 2014
DOI: https://doi.org/10.5604/20830157.1109375
Crossref
Scopus
Google Scholar
Europe PMC
Artykuły

Archiwum

2014

##plugins.themes.bootstrap3.article.main##

DOI

https://doi.org/10.5604/20830157.1109375

Authors

Michał Brasel

michal.brasel@zut.edu.pl

Zachodniopomorski Uniwersytet Technologiczny, Wydział Elektryczny, Katedra Automatyki Przemysłowej i Robotyki, Polska

Abstrakt

W artykule zaprezentowano adaptacyjny układ sterowania kątem kursowym i prędkością statku opisanego nieliniowym modelem dynamicznym MIMO (ang. Multi-input, Multi-Output) o czterech stopniach swobody ruchu (ang. Four-Degrees-of-Freedom, 4-DoF). Przedstawiony model statku jest silnie nieliniowy i uwzględnia nie tylko ograniczenia saturacyjne sygnałów sterujących ale także dynamikę maszyny sterowej i napędu głównego. Głównym zadaniem zaprojektowanego adaptacyjnego regulatora LQR jest sterowanie kątem kursowym statku i jego prędkością względem wody. Poszczególne zestawy parametrów regulatora użyte w procesie adaptacji zostały wyznaczone na podstawie linearyzacji modelu statku w wybranych nominalnych punktach pracy. W końcowej części artykułu przedstawiono wyniki badań symulacyjnych zaprojektowanego regulatora w układzie z pełnym nieliniowym modelem statku.

Słowa kluczowe:

sterowanie optymalne, sterowanie adaptacyjne, obiekty nieliniowe, nieliniowy model statku

Bibliografia

##plugins.themes.bootstrap3.article.details##

Brasel, M. (2014). ADAPTACYJNY REGULATOR LQR W UKŁADZIE STEROWANIA KĄTEM KURSOWYM I PRĘDKOŚCIĄ STATKU OPISANEGO NIELINIOWYM MODELEM DYNAMICZNYM MIMO. Informatyka, Automatyka, Pomiary W Gospodarce I Ochronie Środowiska, 4(2), 49–52. https://doi.org/10.5604/20830157.1109375