SYNTEZA TRAJEKTORII PROGRAMOWYCH ROBOTA MANIPULACYJNEGO PRZY OGRANICZENIACH W POSTACI PRZESZKÓD
Muhit Baybatshaev
K.I. Satpayev Kazakh National Technical University (Kazachstan)
Akambay Beysembaev
sla-taraz@mail.ruK.I. Satpayev Kazakh National Technical University (Kazachstan)
Abstrakt
Przedstawiono metodę syntezy trajektorii ruchu robota manipulacyjnego wg stopni swobody. Konfiguracja położenia robota i przeszkód jest przybliżona półprzestrzenią ograniczoną płaszczyznami. Fakt zderzenia robota z przeszkodami ograniczono do problemu określenia zgodności systemów nierówności liniowych. Opracowano algorytm rozwiązywania zadań na podstawie metody programowania dynamicznego.
Słowa kluczowe:
trajektoria robota, stopnie swobody, manipulatorBibliografia
Baybatshaev M.S., Beisembaev A.A.: Models and Algorithms for the Synthesis of Program Trajectories by Manipulation Robot Mobility Degrees. Proceedings of the International Scientific-Practical Conference KazNTU to Education, Science and Industry of the Republic of Kazakhstan, KazNTU Almaty, 1998, p. 278-280.
Google Scholar
Jurevich E.I. (edit.): Dynamics of Robot Control, Nauka, Moscow 1984.
Google Scholar
Kurosh A.G.: Course of Higher Algebra. Moscow: Nauka, 1975.
Google Scholar
Rvachev V.L.: Theory of R-functions and Some of its Applications. Kiev: Naukova Dumka, 1982.
Google Scholar
Zenkevich S.P., Yushchenko L.S.: Robot Control. Fundamentals of Robotic Manipulator Control. Moscow: Bauman MSTU Publishing House, 2000.
Google Scholar
Autorzy
Muhit BaybatshaevK.I. Satpayev Kazakh National Technical University Kazachstan
Autorzy
Akambay Beysembaevsla-taraz@mail.ru
K.I. Satpayev Kazakh National Technical University Kazachstan
Statystyki
Abstract views: 147PDF downloads: 59
Licencja
Utwór dostępny jest na licencji Creative Commons Uznanie autorstwa – Na tych samych warunkach 4.0 Miedzynarodowe.
