METODA BEZPIECZNEGO LĄDOWANIA AWARYJNEGO KWADROKOPTERA
Bohdan Blagitko
blagitko@gmail.comIvan Franko Lviv’s National University, Faculty Electronics and Informational Technology, Department Radiofhysics and Computer Technology (Ukraina)
http://orcid.org/0000-0002-0516-9353
Yuriy Mochulsky
Ivan Franko Lviv’s National University, Faculty Electronics and Informational Technology, Department Radiofhysics and Computer Technology (Ukraina)
http://orcid.org/0000-0001-5488-4065
Abstrakt
Podstawowe cechy awaryjnego lądowania bezzałogowego kwadrokoptera zostały opisane metodami modelowania matematycznego. Zaproponowano metodę bezpiecznego lądowania bezzałogowego kwadrokoptera w przypadku awarii jednego z czterech par silnik-wirnik. Podstawą proponowanej metody jest zastosowanie efektu spadochronu. Efekt spadochronu jest osiągany poprzez przymusowe wyłączenia zasilania silnika elektrycznego, który znajduje się na przeciwległym końcu belki z uszkodzonym silnikiem. W rezultacie prędkość pionowa kwadrokoptera w momencie lądowania znacząco maleje w stosunku do prędkości swobodnego spadania.
Słowa kluczowe:
kwadrokopter, żyroskop 3-osiowy, 3-osiowy akcelerometr, 3-osiowy magnetometrBibliografia
Blagitko B., Mochulsky Y.: Emergency landing of quadrocopter in unmanned flight. Electronics and Information Technologies 8/2017, 137–142.
Google Scholar
Blagitko B., Mochulsky Y.: Mathematical modeling of quadrocopter stabilization in flight. Electronics and Information Technologies 3/2013, 96–107.
Google Scholar
Blagitko B., Zaiachuk I., Kit L., Mochulsky Y.: Modeling of the process of control of vertical take-off and landing of unmanned quadrocopter. Physical-mathematical modeling and information technologies 2/2012, 111–117.
Google Scholar
Blagitko B., Zaiachuk I., Mochulsky Y.: Mathematical modeling of the effect of sensor features on the flight process of an unmanned quadrocopter. Physical-mathematical modeling and information technologies 21/2015, 22–29.
Google Scholar
Huang H., Hoffmann G. M., Waslander S. L., Tomlin C. J.: Aerodynamics and control of autonomous quadrotor helicopters in aggressive maneuvering. IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2009, 3277–3282.
Google Scholar
Marcelo B.,.Sampaio R.C.B, Bounabdallah S., Perrot V., Siegwart R.: In-Flight Collision Avoidance Controller Based Only on OS4 Embedded Sensors. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering XXXIV(3)/2012, 294–107.
Google Scholar
Mochulsky Y.: Matlab In Physical Research: tutor. – method. manual. VTS LNU them. Ivan Franko, Lviv 2004.
Google Scholar
Nartin P., Salaun E.: The True Role of Accelerometer Feedback in Quadrotor Control. IEEE International Conference on Robotics and Automation, Anchorage, May 2010, 1623–1629.
Google Scholar
Wissiere D., Bristeau P.-J., Martin A., Petit N.: Experimental autonomous flight of a small-scaled helicopter using accurate dynamics model and low-cost sensors. Proceeding of the 17th Word Congress The International Federation of Automatic Control. Seoul Korea 2008, 14642–14650.
Google Scholar
Autorzy
Bohdan Blagitkoblagitko@gmail.com
Ivan Franko Lviv’s National University, Faculty Electronics and Informational Technology, Department Radiofhysics and Computer Technology Ukraina
http://orcid.org/0000-0002-0516-9353
Autorzy
Yuriy MochulskyIvan Franko Lviv’s National University, Faculty Electronics and Informational Technology, Department Radiofhysics and Computer Technology Ukraina
http://orcid.org/0000-0001-5488-4065
Statystyki
Abstract views: 277PDF downloads: 128
Licencja
Utwór dostępny jest na licencji Creative Commons Uznanie autorstwa – Na tych samych warunkach 4.0 Miedzynarodowe.