METODA BEZPIECZNEGO LĄDOWANIA AWARYJNEGO KWADROKOPTERA

Bohdan Blagitko

blagitko@gmail.com
Ivan Franko Lviv’s National University, Faculty Electronics and Informational Technology, Department Radiofhysics and Computer Technology (Ukraina)
http://orcid.org/0000-0002-0516-9353

Yuriy Mochulsky


Ivan Franko Lviv’s National University, Faculty Electronics and Informational Technology, Department Radiofhysics and Computer Technology (Ukraina)
http://orcid.org/0000-0001-5488-4065

Abstrakt

Podstawowe cechy awaryjnego lądowania bezzałogowego kwadrokoptera zostały opisane metodami modelowania matematycznego. Zaproponowano metodę bezpiecznego lądowania bezzałogowego kwadrokoptera w przypadku awarii jednego z czterech par silnik-wirnik. Podstawą proponowanej metody jest zastosowanie efektu spadochronu. Efekt spadochronu jest osiągany poprzez przymusowe wyłączenia zasilania silnika elektrycznego, który znajduje się na przeciwległym końcu belki z uszkodzonym silnikiem. W rezultacie prędkość pionowa kwadrokoptera w momencie lądowania znacząco maleje w stosunku do prędkości swobodnego spadania.


Słowa kluczowe:

kwadrokopter, żyroskop 3-osiowy, 3-osiowy akcelerometr, 3-osiowy magnetometr

Blagitko B., Mochulsky Y.: Emergency landing of quadrocopter in unmanned flight. Electronics and Information Technologies 8/2017, 137–142.
  Google Scholar

Blagitko B., Mochulsky Y.: Mathematical modeling of quadrocopter stabilization in flight. Electronics and Information Technologies 3/2013, 96–107.
  Google Scholar

Blagitko B., Zaiachuk I., Kit L., Mochulsky Y.: Modeling of the process of control of vertical take-off and landing of unmanned quadrocopter. Physical-mathematical modeling and information technologies 2/2012, 111–117.
  Google Scholar

Blagitko B., Zaiachuk I., Mochulsky Y.: Mathematical modeling of the effect of sensor features on the flight process of an unmanned quadrocopter. Physical-mathematical modeling and information technologies 21/2015, 22–29.
  Google Scholar

Huang H., Hoffmann G. M., Waslander S. L., Tomlin C. J.: Aerodynamics and control of autonomous quadrotor helicopters in aggressive maneuvering. IEEE International Conference on Robotics and Automation, May 2009, 3277–3282.
  Google Scholar

Marcelo B.,.Sampaio R.C.B, Bounabdallah S., Perrot V., Siegwart R.: In-Flight Collision Avoidance Controller Based Only on OS4 Embedded Sensors. Journal of the Brazilian Society of Mechanical Sciences and Engineering XXXIV(3)/2012, 294–107.
  Google Scholar

Mochulsky Y.: Matlab In Physical Research: tutor. – method. manual. VTS LNU them. Ivan Franko, Lviv 2004.
  Google Scholar

Nartin P., Salaun E.: The True Role of Accelerometer Feedback in Quadrotor Control. IEEE International Conference on Robotics and Automation, Anchorage, May 2010, 1623–1629.
  Google Scholar

Wissiere D., Bristeau P.-J., Martin A., Petit N.: Experimental autonomous flight of a small-scaled helicopter using accurate dynamics model and low-cost sensors. Proceeding of the 17th Word Congress The International Federation of Automatic Control. Seoul Korea 2008, 14642–14650.
  Google Scholar


Blagitko, B., & Mochulsky, Y. (2018). METODA BEZPIECZNEGO LĄDOWANIA AWARYJNEGO KWADROKOPTERA. Informatyka, Automatyka, Pomiary W Gospodarce I Ochronie Środowiska, 8(4), 44–47. https://doi.org/10.5604/01.3001.0012.8032

Autorzy

Bohdan Blagitko 
blagitko@gmail.com
Ivan Franko Lviv’s National University, Faculty Electronics and Informational Technology, Department Radiofhysics and Computer Technology Ukraina
http://orcid.org/0000-0002-0516-9353

Autorzy

Yuriy Mochulsky 

Ivan Franko Lviv’s National University, Faculty Electronics and Informational Technology, Department Radiofhysics and Computer Technology Ukraina
http://orcid.org/0000-0001-5488-4065

Statystyki

Abstract views: 277
PDF downloads: 128