EXTENDED KALMAN FILTER AS A FULL STATE OBSERVER IN APPLICATION OF THE INERTIA WHEEL PENDULUM

Jarosław Gośliński


Politechnika Poznańska, Wydział Elektryczny, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej (Poland)

Adam Owczarkowski

adam.j.owczarkowski@doctorate.put.poznan.pl
Politechnika Poznańska, Wydział Elektryczny, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej (Poland)

Abstract

This paper presents derivation of the full state observer for an inverted, inertia wheel pendulum (IWP). This is a non-linear, underactuated mechanical system and therefore it has more degrees of freedom than control variables. In order to control this mechanical system properly, knowledge of all state variables is needed. In this paper, authors presented IWP’s model, which was later written in matrix form. Finally, based on the model, full state observer was derived. In the end its results were shown.


Keywords:

Inertia wheel pendulum, Extended Kalman Filter

Gośliński J., Owczarkowski A.: Control and model parameters identification of inertia wheel pendulum. Proceedings of 9th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics, Rzym, 2012.
  Google Scholar

Królikowski A., Horla D.: Identyfikacja Obiektów Sterowania, Wyd. 2, Wydawnictwo Politechniki Poznanskiej, Poznań 2005.
  Google Scholar

Spong, M. W., P. Corke, R. L.: Nonlinear control of the inertia wheel pendulum. In research under grants CMS-9712170 and ECS-9812591, Urbana, Kenmore, France 1999.
  Google Scholar


Published
2013-05-16

Cited by

Gośliński, J. ., & Owczarkowski, A. . (2013). EXTENDED KALMAN FILTER AS A FULL STATE OBSERVER IN APPLICATION OF THE INERTIA WHEEL PENDULUM. Informatyka, Automatyka, Pomiary W Gospodarce I Ochronie Środowiska, 3(2), 45–48. https://doi.org/10.35784/iapgos.1452

Authors

Jarosław Gośliński 

Politechnika Poznańska, Wydział Elektryczny, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej Poland

Authors

Adam Owczarkowski 
adam.j.owczarkowski@doctorate.put.poznan.pl
Politechnika Poznańska, Wydział Elektryczny, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej Poland

Statistics

Abstract views: 118
PDF downloads: 179