ROZSZERZONY FILTR KALMANA JAKO ESTYMATOR STANU W UKŁADZIE WAHADŁA ODWRÓCONEGO Z NAPĘDEM INERCYJNYM
Jarosław Gośliński
Politechnika Poznańska, Wydział Elektryczny, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej (Polska)
Adam Owczarkowski
adam.j.owczarkowski@doctorate.put.poznan.plPolitechnika Poznańska, Wydział Elektryczny, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej (Polska)
Abstrakt
W pracy przedstawione jest wyprowadzenie pełnego obserwatora wektora stanu dla wahadła odwróconego z napędem inercyjny. Wahadło odwrócone z napędem inercyjnym stanowi mechanizm nieliniowy który posiada więcej stopni swobody niż wymuszeń. W celu poprawnego sterownia postuluje się o znajomość wszystkich zmiennych stanu. W pracy przedstawiony został model wahadła. Następnie autorzy dokonali dyskretyzacji modelu oraz zapisu modelu do postaci macierzowej, ostatecznie przedstawiony został obserwator bazujący na wyprowadzonym modelu oraz wyniki jego działania.
Słowa kluczowe:
Rozszerzony Filtr Kalmana, Wahadło odwrócone z napędem inercyjnymBibliografia
Gośliński J., Owczarkowski A.: Control and model parameters identification of inertia wheel pendulum. Proceedings of 9th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics, Rzym, 2012.
Google Scholar
Królikowski A., Horla D.: Identyfikacja Obiektów Sterowania, Wyd. 2, Wydawnictwo Politechniki Poznanskiej, Poznań 2005.
Google Scholar
Spong, M. W., P. Corke, R. L.: Nonlinear control of the inertia wheel pendulum. In research under grants CMS-9712170 and ECS-9812591, Urbana, Kenmore, France 1999.
Google Scholar
Autorzy
Jarosław GoślińskiPolitechnika Poznańska, Wydział Elektryczny, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej Polska
Autorzy
Adam Owczarkowskiadam.j.owczarkowski@doctorate.put.poznan.pl
Politechnika Poznańska, Wydział Elektryczny, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej Polska
Statystyki
Abstract views: 148PDF downloads: 218
Licencja
Utwór dostępny jest na licencji Creative Commons Uznanie autorstwa – Na tych samych warunkach 4.0 Miedzynarodowe.
Inne teksty tego samego autora
- Piotr Kozierski, Adam Owczarkowski, Marcin Lis, Dariusz Horla, MODYFIKACJE METODY P&O ŚLEDZENIA MAKSYMALNEGO PUNKTU MOCY DLA PANELU FOTOWOLTAICZNEGO , Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska: Tom 8 Nr 4 (2018)
