EXTENDED KALMAN FILTER AS A FULL STATE OBSERVER IN APPLICATION OF THE INERTIA WHEEL PENDULUM
Jarosław Gośliński
Politechnika Poznańska, Wydział Elektryczny, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej (Poland)
Adam Owczarkowski
adam.j.owczarkowski@doctorate.put.poznan.plPolitechnika Poznańska, Wydział Elektryczny, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej (Poland)
Abstract
This paper presents derivation of the full state observer for an inverted, inertia wheel pendulum (IWP). This is a non-linear, underactuated mechanical system and therefore it has more degrees of freedom than control variables. In order to control this mechanical system properly, knowledge of all state variables is needed. In this paper, authors presented IWP’s model, which was later written in matrix form. Finally, based on the model, full state observer was derived. In the end its results were shown.
Keywords:
Inertia wheel pendulum, Extended Kalman FilterReferences
Gośliński J., Owczarkowski A.: Control and model parameters identification of inertia wheel pendulum. Proceedings of 9th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics, Rzym, 2012.
Google Scholar
Królikowski A., Horla D.: Identyfikacja Obiektów Sterowania, Wyd. 2, Wydawnictwo Politechniki Poznanskiej, Poznań 2005.
Google Scholar
Spong, M. W., P. Corke, R. L.: Nonlinear control of the inertia wheel pendulum. In research under grants CMS-9712170 and ECS-9812591, Urbana, Kenmore, France 1999.
Google Scholar
Authors
Jarosław GoślińskiPolitechnika Poznańska, Wydział Elektryczny, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej Poland
Authors
Adam Owczarkowskiadam.j.owczarkowski@doctorate.put.poznan.pl
Politechnika Poznańska, Wydział Elektryczny, Instytut Automatyki i Inżynierii Informatycznej Poland
Statistics
Abstract views: 152PDF downloads: 219
License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
Most read articles by the same author(s)
- Piotr Kozierski, Adam Owczarkowski, Marcin Lis, Dariusz Horla, MODIFICATIONS OF MAXIMUM POWER POINT TRACKING P&O METHOD FOR PHOTOVOLTAIC PANEL , Informatyka, Automatyka, Pomiary w Gospodarce i Ochronie Środowiska: Vol. 8 No. 4 (2018)
